Stilul baroc a apărut din sculptura renascentist, care, bazându-se pe sculptura clasică grecească și romană, a idealizat forma umană. Acest lucru a fost modificat de manierism, când artiștii s-au străduit să ofere lucrărilor lor un stil unic și personal. Manierismul a introdus ideea sculpturilor cu contraste puternice; tinerețe și vârstă, frumusețe și urâțenie, bărbați și femei. Manierismul a introdus și figura serpentina, care a devenit o caracteristică majoră a sculpturii baroc. Aceasta a fost aranjarea figurilor sau a grupurilor de figuri într-o spirală ascendentă, care dădea ușurință și mișcare lucrării.[6]

Michelangelo a introdus figura serpentină în The Dying Slave (1513–1516) și Genius Victorious (1520–1525), dar aceste lucrări erau menite să fie văzute dintr-un singur punct de vedere. În lucrarea de la sfârșitul secolului al XVI-lea a sculptorului italian Giambologna, Răpirea femeilor sabine (1581–1583). a introdus un nou element; această lucrare a fost menită să fie văzută nu dintr-unul, ci din mai multe puncte de vedere și s-a schimbat în funcție de punctul de vedere. Aceasta a devenit o trăsătură foarte comună în sculptura barocă. Lucrarea lui Giambologna a avut o influență puternică asupra maeștrilor epocii barocului, în special Bernini.[6]

O altă influență importantă care a condus la stilul baroc a fost Biserica Catolică, care căuta arme artistice în lupta împotriva ascensiunii protestantismului. Conciliul de la Trent (1545–1563) i-a dat Papei puteri mai mari pentru a ghida creația artistică și a exprimat o puternică dezaprobare față de doctrinele umanismului, care fuseseră esențiale pentru arte în timpul Renașterii.[7] În timpul pontificatului lui Paul al V-lea (1605–1621), biserica a început să dezvolte doctrine artistice pentru a contracara Reformei și a însărcinat noi artiști să le ducă la îndeplinire.